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                机械手安装自动对中系统分析

                发表时间:2015-04-12 17:52 阅读:
                机械手
                    风机安装中,机械手进行分体式安装减少了过程中对起重机容量的依赖,并且方便风电叶片的维护修理。
                    单叶片的机械手安装过程需要实现对叶片的夹持、对中螺栓与法兰、夹持机构自动释放这三个动作。传统做法是将叶片捆绑起吊,并用人眼判断对中,这种安装方法效率低下,甚至难以实现。近年来图像识别技术开始应用于工程对中领域,目前的图像处理方法多计算圆心和半径实现,这种算法的计算量较大,同时对周边环境的噪声较为敏感。本文根据安装机械手机构原理,对6MW叶片的安装,开发了一套基于图像识别的对中系统,提出了一种质心重合及对齐安装面的新算法,提高了对中效率。
                    系统执行机构由安装机械手、起重机、变桨机构共同组成,该执行机构用来调整叶片姿态。对中系统原理如图1所示:计算机发送指令控制执行机构运动,安装在轮毂法兰孔内的图像采集器实时监测叶片根部螺栓的运动情况,将采集到的图像反馈给计算机,计算机处理后驱动执行机构,最终实现对中。
                    大型风电叶片安装用机械手的自动对中分析功能,可以提高对中效率。


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