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                机械手应用与冲压生产线的硬件设计

                发表时间:2015-03-16 16:59 阅读:
                机械手
                    因为脚轮冲压生产线的自动化改造主体是六台机械手,六台机械手之间需要互相配合工作,因为信息量不大,数据的传输距离也较短,所以各台机械手控制系统采用基于总线 RS232 的连接方式,交换数据信息。 
                    脚轮冲压机械手控制系统的硬件设计
                    脚轮冲压机械手控制系统的硬件系统主要由主控模块、执行模块和反馈模块构成。各个子模块的具体功能为:
                  (1)主控模块由中央微处理器和其工作所需的外围电路组成,有如控制系统的心脏,主要完成整个系统的控制运算、输出机械手伺服控制信号、处理反馈信号等。冲压机械手的外围电路包括电源电路、复位电路、时钟电路、通信电路和 JTAG 调试电路等。
                  (2)执行模块控制机械手的最终动作,主要包括气动系统和伺服系统。其中重点是伺服系统,由伺服驱动装置和伺服电机共同组成,主要控制机械手的升降运动和机械臂的旋转运动。
                  (3)反馈模块主要由各个传感器和伺服电机内部的编码器组成,把机械手的位置信号反馈给主控模块,实现冲压机械手的精确运行定位。


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