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                冲压机械手的运行调试方法

                发表时间:2015-03-08 13:42 阅读:
                冲压机械手
                    冲压机械手的控制信号输出模块,主要是驱动伺服电机的脉冲输出,本系统采用 LPC2114 的脉宽调制器PWM输出脉冲信号。利用系统的PWM功能,通过脉冲的频率控制伺服电机的速度,通过脉冲的个数控制电机转过的角度。系统的PWM功能有两种输出控制模式,分别是单边沿控制和双边沿控制,可以通过PWM模块的匹配寄存器设置控制模式等参数。脉冲宽度和占空比可以设定为任何定时器的技术值,这样可以方便实现灵活的重复速率和分辨率。
                    定时器控制器(PWMTCR)控制PWM定时器/计数器(PWMTC)的启停和复位,预分频计数器(PWMPR)设置定时器的计数频率根据pclk计算得出。需要比较匹配时,触发中断标志,由中断寄存器(PWMIR)设定。定时器的比较由比较匹配器(PWMMCR)设定操作匹配方式,比较匹配值(PWMMR0~6)设定相应的匹配值。比较匹配发生时,按照PWMMCR预设的匹配方式中断或者复位PMWTC,输出方式控制器(PWMOCR)可以设定 PWM 输出与否和输出方式(单边沿或双边沿)。另外,为了保证在修改比较匹配值PWMMR0~6时不会干扰PWM的功能,可以通过重装映像控制器(PWMLER)锁定寄存器使能。
                    在冲床机械手调试正常后,按照工件的生产工序合理布局搭建整个生产线,机械手、冲床、送料机构等安排在指定位置,然后进行冲压机械手的整体测试调试,包括机械手、冲床和送料机的连接测试、各类传感器的检测测试,最后联机运行。


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