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                工業機械手的控制研究介紹

                發表時間:2014-10-13 19:53 閱讀:
                工業機械手
                    工業機械手是由一個或若干個機械手和一個可移動平臺組成,將工業機械手安裝在移動平臺上,這種方式可以使機械手擁有非常大的工作空間和高度的運動冗余性,并同時擁有移動和操作的各項功能,這些功能就使得工業機械手優于移動機器人和傳統的機械手;另一方面,移動平臺和機械手不僅具有不同的動力學特性,而且存在強耦合,有些移動平臺還是非完整約束。因此,研究這類系統的控制問題有十分重要的理論價值和實踐意義。
                    工業機械手的控制問題是近年來控制界研究的熱點和難點,我國在這方面的研究工作才是剛剛起步。對于工業機械手控制方面的研究主要分兩大類:一類是移動平臺和機械手的運動規劃問題;另一類是移動平臺和機械手的協調控制問題。對于一項指定的工作任務,確定機械手和平臺的運動路線是首要問題。規劃機械手動作完成以后,就要采用適當的算法進行機械手動作控制,因為工業機械手涉及到平臺和機械手兩個子系統,如何協調控制非常關鍵。此外,多個工業機械手協同完成任務也有許多實際應用。
                    早期的工業機械手規劃方法都沒有充分發揮工業機械手的能力或沒有考慮工業機械手完整的動力學模型。這些機械手只限于實現移動或操作一種功能,而另外一些則忽略動力學特性。由于工業機械手是十分復雜的多輸入多輸出非線性系統,具有時變、強耦合的非線性動力學特征,因此在規劃時必須考慮系統的動力學特性。
                    良好的工業機械手控制系統能夠將平臺上每個機械手的功用發揮到最佳,同時在完成任務時不至于產生混亂,使多個機械手像三頭六臂一樣運轉自如。


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