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                机械手运动学及动力学特性

                发表时间:2015-03-26 17:36 阅读:
                机械手
                    研究人员对机械手运动学及动力学特性的考虑还没那么全面(如没有考虑机械手运动的加速度或二阶加速度方面的约束等),另外仅对低自由度机械手进行了仿真;王建滨等人研究了一种超冗余度机械手同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划算法,引入了B样条曲线拟合无碰撞离散路径,使用动态规划技术进行了具体的优化求解。但由于是采用数值方法进行求解,在最优时间计算结果的精度与计算机的仿真时间之间存在着折中问题,当需要解决问题的规模增大时,想要得到一定精度解的计算代价也随之大大增加。
                    可见,无论是运动学最优轨迹规划还是动力学最优轨迹规划,在各运动节点间生成连续轨迹时,都是在进行运动学反解和多项式插值的理论基础上,应用各种优化方法得到机械手的最优轨迹。除了以时间最优作为机械手的优化指标外,目前还有一些算法以能量最优作为优化指标。例如,Hirakawa和Kawm讨论了冗余机械手的轨迹产生问题,通过引入变分法和B样条曲线来对机械手系统消耗的能量进行最优化。Garg和Kumar特别针对一个两连杆机械手和两个协操作机械手,以机械手的驱动力矩最小为优化目标,可以通过自适应模拟算法和遗传算法,求得了机械手的移动最优轨迹。


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