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                基于步進電機的注塑機機械手定位控制

                發表時間:2015-02-28 14:04 閱讀:
                注塑機機械手
                    注塑機機械手主臂的控制方式繁多,其中基于步進電機的注塑機機械手的定位控制就是一種精準可靠的定位控制。
                    目前注塑機機械手主運動機械臂的控制方式主要有采用液壓或氣壓驅動這兩種。這些注塑機機械手的控制方式優點在于結構相對較為簡單,易于控制,但注塑機機械手的運行定位需要限位開關來實現,運動控制精度不高,控制的可靠性和靈活性都較差,對于生產過程的自動化是不利的。注塑機機械手的電機角位移量與脈沖個數成正比,而且轉速與脈沖頻率也成正比,因此只需要控制輸入機械手脈沖的數量、頻率和電機繞組通電的順序,便可獲得所需的轉角、轉速及轉動方向?;诓竭M電機控制的工業機械手,從步進電機的矩頻特性及實際情況出發,出了步進電機的升降速曲線及軟件實現。
                    注塑機機械手結構:機械手從A點抓取工件運行到B點,放下工件,然后返回到A點,抓取下個工件,依此反復。步進電機作為機械手左行/右行的動力執行機構。
                    注塑機機械手的步進電機由輸入脈沖控制,其轉速由輸入脈沖的頻率決定,其旋轉角誤差不會累積。在高精度、大負載的工業取料機械手中,由于機械手的慣性引起的步進電機失步、過沖會直接影響其定位精度,因此必須對步進電機的控制脈沖頻率進行調節,保證步進電機的不失步、不過沖,實現精確定位。
                    采用基于步進電機的注塑機機械手的定位控制具有定位精確、穩定可靠的性能。


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