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                機械手進行精確控制的動作任務

                發表時間:2015-02-24 14:08 閱讀:
                機械手
                    機械手的螺旋傳動機構又稱為絲杠螺母機構,它主要將旋轉運動變為直線運動或將線運動變為螺旋運動,分為滑動絲杠螺母機構和滾珠絲杠螺母機構兩種。機械手的滑動絲杠螺母機構結構較為簡單,加工方便,制造成本低,具有自鎖功能,但其摩擦阻力大,傳動效率低(30%-40%)。
                    運動控制(Motion Control)是在電驅動技術研究的基礎上,隨著科學技術的發展而形成的一門綜合性多學科的交叉技術。機械手的運動控制器是以中央邏輯控制單元為核心的,控制器以傳感器為信號元件,以電機/動力機構和執行系統為控制對象的一種控制裝置。
                    它的主要任務是根據作業的要求和傳感器件的信號進行必要的邏輯/數學運算,為驅動電機或其它動力和執行設備提供良好的控制信號。近二十年來,機械手的運動控制技術得到了迅猛發展,其中最主要原因是:一是由于計算機、數字信號處理器(DSP)、自動控制以及網絡技術的發展;二是機械手背后有著龐大的市場需求,在軍事自動化(MA)、工廠自動化(FA)、辦公自動化(OA)和家庭自動化(HA)中,需要有大量對運動機構進行精確控制的情況。
                    作為自動化控制技術的一個重要分支,機械手的運動控制技術應用領域已經越來越廣泛,正是由于運動系統能夠滿足對運動軌跡、運動速度、定位精度以及重復定位精度控制的要求,在各類工業控制工程中有著較為廣泛的應用前景,因此運動控制系統目前已成為控制科學應用領域中一個重要研究方向。


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