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                注塑機機械手上下料運動過程的建立

                發表時間:2015-02-23 14:46 閱讀:
                注塑機機械手
                    運動學模型的建立對上下料過程中注塑機機械手的絕對精度有十分重要的影響。
                    通常會采用D-H參數法建立數學模型。D-H表示法是指在機構關節鏈中針對每一個桿件建立坐標系的矩陣方法,該方法是用齊次坐標來描述參考坐標系與機械手各連桿之間的空間幾何關系,對相鄰兩桿i和(i-1)之間的空間幾何關系用4階齊次變換矩陣來表示,進而推導出參考坐標系與機械手手爪坐標系之間的空間相對位姿關系。本研究上下料機械手為6自由度串聯關節型結構,由腰關節(底座)、肩關節、肘關節、腕關節1、腕關節2、腕關節3組成,6個關節都是可以旋轉的關節,最后3個關節的軸線交于1點,構成球腕。
                    注塑機機械手一端固定于地面,另一端根據抓取對象需要選用不同的末端執行機構,最終將工件抓取,經過相應的平移、旋轉最終到達指定的加工位置三爪卡盤,完成需要的加工步驟。為方便運動學分析,模型圖中未畫出末端執行器。
                    注塑機機械手手臂運動學分析研究,主要研究的是機械手手臂相對于固定參考坐標系運動的幾何學關系,而不需要考慮產生運動的力矩或力。同時運動學還涉及到執行機構空間位移過程中時間函數的分析說明,主要是機械手手臂末端執行機構的位置姿態與關節變量之間的對應關系。
                    運動學模型的建立能使注塑機機械手上下取料過程更加精準,從而能夠提高注塑機的生產效率。


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