包装机械手软件功能要求设计
发表时间：2015-01-29 19:11 阅读：次
高速包装机械手主要用于食品,药品等轻小物体的快速包装,因此散乱物料的自动分拣是该机械手控制系统的主要任务。为了完成机械手对传送带上移动物品的自动识别、定位、跟踪、分拣的任务,控制系统软件应该有相应的模块来执行对应的任务。基于控制系统完成的任务,可以将其划分为两大模块：图像处理和机械手动作控制模块。
机械手图像处理模块主要负责对传送带上移动的物体进行拍照,处理,跟踪并把实时数据传送给机械手运动控制模块;运动控制模块根据接收的数据规划分拣路径并执行抓放动作。
当传送带上的物体因为密度过大,无法按照当前速度分拣完所有物体时,传送带应该减速或者停止;当传送带上物体密度减小到一定程度时,传送带速度应该恢复到先前值。另外,由于机械手抓放物体需要一定的时间,还应该对机械手的抓放位置进行必要的补偿,以避免抓放位置出现偏差。因此有必要合理的规划每个模块的详细功能,细化模块功能要求,使两个模块协调且高效率的工作。
当然,作为一个完整的机械手数控系统,诸如系统初始化模块,机械手回零模块,单机调整模块,机械手故障诊断模块等基本功能模块也是不可缺少的。此外,为了让使用者更加方便的使用软件,还可以增加用户信息管理模块,系统参数设置模块,图形模块等等，使机械手更为方便地被工厂技术人员使用。
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