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                冲床机械手实现运动控制的几种方式

                发表时间:2015-01-17 17:32 阅读:
                冲床机械手
                    冲床机械手的运动控制一般有几种控制方式,以通用电脑的软件实现运动控制,利用通用电脑上的软件编制控制程序,设计通信接口与执行机构的驱动电路相连接实现数据交换,从而组成机械手的运动控制系统。通用电脑快速强大的运算能力在这种控制系统中得到充分展现,可以实现很多当前的先进控制算法,利用便捷的编程软件可以方便地修改控制程序。
                    但是,这类冲床机械手控制系统也存在着如下的缺点:一是通用电脑在工业现场使用不方便,不容易移动;而是通用电脑对于实时性较高的信号处理不便,不如一些专用的处理芯片。所以,要在控制系统中使用通用电脑的话,一般作为上位机,从而实现多级运动控制系统。
                    冲床机械手以微处理器为核心的运动控制系统。利用微处理器集成度高、速度快、功耗低、抗干扰等优点,替换模拟电路,成为电机的运动控制器。不同与模拟电路的硬件设计,微处理器对信号的逻辑处理可以通过软件编程控制,容易设计修改,特别是对当前越来越复杂的算法理论。
                    其中,使用ARM微处理器为核心的运动控制系统就是典型的代表。ARM处理器支持Thumb(16位)/ARM(32位)双指令集,能较好的兼容8位/16位器件,大量使用寄存器,指令的执行速度快,寻址方式灵活简单,执行效率高。同时其开放性强,在嵌入式控制、工业网络、移动式应用等领域都有着重要的作用。


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