冲床机械手实现运动控制的几种方式
发表时间：2015-01-17 17:32 阅读：次
冲床机械手的运动控制一般有几种控制方式，以通用电脑的软件实现运动控制，利用通用电脑上的软件编制控制程序，设计通信接口与执行机构的驱动电路相连接实现数据交换，从而组成机械手的运动控制系统。通用电脑快速强大的运算能力在这种控制系统中得到充分展现，可以实现很多当前的先进控制算法，利用便捷的编程软件可以方便地修改控制程序。
但是，这类冲床机械手控制系统也存在着如下的缺点：一是通用电脑在工业现场使用不方便，不容易移动；而是通用电脑对于实时性较高的信号处理不便，不如一些专用的处理芯片。所以，要在控制系统中使用通用电脑的话，一般作为上位机，从而实现多级运动控制系统。
冲床机械手以微处理器为核心的运动控制系统。利用微处理器集成度高、速度快、功耗低、抗干扰等优点，替换模拟电路，成为电机的运动控制器。不同与模拟电路的硬件设计，微处理器对信号的逻辑处理可以通过软件编程控制，容易设计修改，特别是对当前越来越复杂的算法理论。
其中，使用ARM微处理器为核心的运动控制系统就是典型的代表。ARM处理器支持Thumb（16位）/ARM（32位）双指令集，能较好的兼容8位/16位器件，大量使用寄存器，指令的执行速度快，寻址方式灵活简单，执行效率高。同时其开放性强，在嵌入式控制、工业网络、移动式应用等领域都有着重要的作用。
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