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                機械手物料分揀控制系統的結構組成

                發表時間:2014-12-26 19:38 閱讀:
                機械手
                    機械手的控制系統起到運動協調的目的,其組成部分包括計算機及系統硬件和相應的控制軟件。
                    機械手的控制系統一般可分為4個組成部分:機械手和傳感器、環境、任務、控制器。機械手是由各種結構系統組成的裝置,它通過感知器的內部傳感器實現本體和環境狀態的檢測和信息交互;環境是指機械手所處的工作環境;任務是指機械手要完成的工作運行動作,這種運行需要特定的程序語言描述,并把程序存入控制器中,隨著系統的不同,機械手操作的輸入可以是程序形式,或文字、圖形或聲音方式;控制器包括軟件和硬件兩大部分,相當于機械手的大腦,它以計算機或專用控制器運行程序的方式來完成給定的任務。
                    控制系統的硬件組成包括以下三個部分:
                    (1)感知部分   這個部分是用來收集機械手的內部和外部信息的,如位置、速度、加速度傳感器可接收機械手的運行狀況,而視覺、觸覺、力覺等傳感器能夠反饋機械手工作環境的外部狀態。
                    (2)控制裝置   該裝置用來處理收集的各種信息,完成控制過程,生成相應的控制指令程序,其中包括計算機相應的接口等。
                    (3)驅動部分   為了讓機械手完成預設的操作和移動動作,機械手各個關節的動力,可以選用氣動、液壓、電氣等來進行驅動。
                    物料分揀機械手傳感器是將被檢測對象的各種物理變化量變為電信號的一種變換器。傳感器主要用在檢測系統與操作對象、作業環境的狀態,為控制系統的運行動作提供指導信息。
                    控制系統是物料分揀機械手的重要組成部分,相當于人的大腦,平穩正常運轉的控制系統是整個機械手安全運行的基礎,對控制系統的研究突破將使整個機械手的效能登上新臺階。


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