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                注塑機機械手的定位技術簡介

                發表時間:2014-12-25 20:59 閱讀:
                注塑機機械手
                    注塑機機械手定位技術是機械手的基本功能之一,對機械手移動,工作意義重大。
                    注塑機機械手定位指確定其在工作環境中的位置和姿態,它是注塑機機械手導航控制中的一個關鍵技術。目前,注塑機機械手的定位方法主要有:⑴利用內傳感器進行定位;⑵信標定位;⑶基于環境模型的方法;⑷基于多傳感器融合信息的定位。
                    基于內部傳感器的注塑機機械手導航方式主要是慣性導航,這種方法是通過測量機械手自身參數(位置和加速度等)來進行導航的,機械手使用的傳感器是陀螺儀。根據陀螺儀的偏差進行慣性導航的,其優點在于技術先進、準確性高、靈活性強、便于組合和兼容、適用領域廣,缺點是成本較高,維修保養等問題解決困難,另外還需要一些磁性塊作為輔助定位。
                    信標定位的使用較為普遍,注塑機機械手首先憑自身的概略位姿確定信標的位置。當機械手識別信標后,通過傳感器測量機械手與信標的距離和方向,通過三角法等幾何運算獲得機械手的位姿。這種方法由于能夠產生與環境狀態變化無關的可檢測標記,所以能夠保證機械手位姿識別的可靠性。
                    基于環境模型的定位方法,由于其不需要人為進行放置信標,而是利用環境中自然存在的特征來實現注塑機機械手的定位?;谏鲜鰞煞N定位方法的導航方式有:電磁導航、超聲波導航、激光導航、視覺導航,另外,基于多傳感器融合信息的定位也是機械手定位的有效方法。
                    注塑機機械手和人一樣,當到達陌生的環境執行任務時,首先要知道自己在環境中的準確位置,才能知道自己如何到達目的地,完成任務。機械手定位技術還需要廣大研究人員不斷深入研究。


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