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                機械手危險泄漏環境下的工作原理

                發表時間:2014-12-24 18:19 閱讀:
                機械手
                    機械手能夠代替人力在危險環境中作業,大大減少了人的生命危險。用于危險環境下的危險化學品泄漏檢測和封堵的移動機械手的工作原理和過程為:
                    1、機械手多點式檢測系統的現場檢測傳感器在檢測到泄漏信息之后,通過遠程無線報警系統將泄漏位置、泄漏處的機械聯接形式等信息傳送給監控室。
                    2、監控室收到報警信號后,根據泄漏處的機械聯接形式,選取相應的封堵方案并將封堵機構通過快裝裝置固定到移動機械手的末端。
                    3、機械手通過搖操作或自主的方式快速運動到泄漏報警位置,并根據泄漏點的車體位置標志進行移動平臺的初定位。車載控制計算機根據泄漏檢測環境信息數據庫確定泄漏點相對于車體位置標志的空間位置,并進行機械手運動學的逆求解,進而通過運動控制器驅動機械手的封堵裝置趨向泄漏點運動,實現封堵裝置相對于泄漏點的粗定位。然后通過機械手末端的超聲測距傳感器和基于攝像機的計算機視覺對封堵裝置進行泄漏點的精確定位。
                    4、機械手利用封堵裝置對泄漏點進行快速封堵。
                    用于危險環境下的危險化學品泄漏檢測和封堵的移動機械手硬件體系結構,可以分為移動載體和機械手這兩個部分。包括了路徑跟蹤模塊,通訊模塊,傳感模塊等,這樣才能在復雜危險的環境下完成任務,消除危險因素。


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