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                注塑機機械手的路徑規劃

                發表時間:2014-12-24 18:13 閱讀:
                注塑機機械手
                    隨著注塑機機械手技術的快速發展,注塑機機械手漸漸走進了人們的視線,機械手代替人從事高危險的工作。路徑規劃是注塑機機械手導航的基本環節之一,一般能夠分為兩種,一是基于環境先驗信息的全局路徑規劃,二是基于傳感器技術的局部路徑規劃。
                    全局路徑規劃  機械手全局路徑規劃的任務是在具有障礙物的環境內,按限定的評價準則,設計出從開始狀態(包括位置和姿態)到達目標狀態(包括位置和姿態)的無碰撞路徑。它是首先給出注塑機機械手和作業環境的描述,然后規劃連接兩個指定位置間的運動路徑,最后根據所規劃的路徑給出機械手的運行輸出量,注塑機機械手作出行動決策。全局路徑規劃的方法主要有構型空間法、環境地圖法、占據柵格法、自由空間法、等高線表示法、多面模型法等。
                    局部路徑規劃   局部路徑規劃實際上可理解為“制導路徑規劃”,它是根據移動機械手周圍的局部環境模型,實時規劃需要滿足限定條件下的可行路徑。機械手目前采用的主要方法有人工勢場法、遺傳算法、通道查找法、沿墻搜索法等。另外,全局路徑規劃中的占據柵格法也適用于局部路徑規劃。機械手路徑執行包括路徑跟蹤控制和運行過程中的避障兩部分。路徑跟蹤控制是移動機械手導航中的一個關鍵任務。
                    機械手路徑規劃是機械手的基本能力之一,要使機械手能在復雜環境下越過重重障礙到達目的地,執行預定任務,對機械手意義重大。


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