注塑機機械手的路徑規劃
發表時間：2014-12-24 18:13 閱讀：次
隨著注塑機機械手技術的快速發展，注塑機機械手漸漸走進了人們的視線，機械手代替人從事高危險的工作。路徑規劃是注塑機機械手導航的基本環節之一，一般能夠分為兩種，一是基于環境先驗信息的全局路徑規劃，二是基于傳感器技術的局部路徑規劃。
全局路徑規劃 機械手全局路徑規劃的任務是在具有障礙物的環境內，按限定的評價準則，設計出從開始狀態（包括位置和姿態）到達目標狀態（包括位置和姿態）的無碰撞路徑。它是首先給出注塑機機械手和作業環境的描述，然后規劃連接兩個指定位置間的運動路徑，最后根據所規劃的路徑給出機械手的運行輸出量，注塑機機械手作出行動決策。全局路徑規劃的方法主要有構型空間法、環境地圖法、占據柵格法、自由空間法、等高線表示法、多面模型法等。
局部路徑規劃 局部路徑規劃實際上可理解為“制導路徑規劃”，它是根據移動機械手周圍的局部環境模型，實時規劃需要滿足限定條件下的可行路徑。機械手目前采用的主要方法有人工勢場法、遺傳算法、通道查找法、沿墻搜索法等。另外，全局路徑規劃中的占據柵格法也適用于局部路徑規劃。機械手路徑執行包括路徑跟蹤控制和運行過程中的避障兩部分。路徑跟蹤控制是移動機械手導航中的一個關鍵任務。
機械手路徑規劃是機械手的基本能力之一，要使機械手能在復雜環境下越過重重障礙到達目的地，執行預定任務，對機械手意義重大。
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