注塑機械手的傳感器設計分析
發表時間：2014-12-23 18:28 閱讀：次
傳感器是注塑機械手感受外界環境變化的有效工具，有了它，注塑機械手才能夠有效快速地對外界環境作出反應。
注塑機械手所利用的傳感器主要分為內傳感器和外傳感器兩大類。（1）內傳感器：用于測定機器人自身的位姿。常用的有計程儀、差分計程儀、磁性羅盤和陀螺羅盤等。（2）外傳感器：用于探測和處理外部環境的信息。
其中，用于注塑機械手測距的外傳感器通常為非接觸型傳感器，包括聲學、光學和電磁波這三類。目前常采用超聲、激光、視覺等傳感器。
超聲波傳感器是一種重要的探測方法，在現代機械手的研究和應用中起著獨特的作用。目前國外的研究現狀，超聲波設備主要是用來測距，通過被測聲源與目標間的往返時長，求得目標物的距離。超聲波探測機械手超聲傳感器的優點是硬件結構簡單，價格低廉，容易操作；缺點是速度慢，檢測時會存在較大的波束角，而且在對光滑表面進行檢測時存在鏡面反射。激光傳感器的優點是發散性較小或基本無發散，而且對多數目標都無鏡面反射現象，缺點是存在潛在的安全問題（首先是人眼安全問題），且不適用于透明物質。
注塑機械手視覺傳感器通常采用敏感元件，優點是能夠獲取到的信息量較大，缺點是計算復雜，對周圍環境光有要求。另外，注塑機械手上還有觸覺、壓覺、滑覺等一些接觸型的傳感器。
傳感器相當于注塑機械手的眼耳口鼻舌，機械手對外界環境的理解程度完全取決于傳感器的靈敏程度，傳感器研究對于機械手意義重大。
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