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                注塑機械手的傳感器設計分析

                發表時間:2014-12-23 18:28 閱讀:
                注塑機械手
                    傳感器是注塑機械手感受外界環境變化的有效工具,有了它,注塑機械手才能夠有效快速地對外界環境作出反應。
                    注塑機械手所利用的傳感器主要分為內傳感器和外傳感器兩大類。(1)內傳感器:用于測定機器人自身的位姿。常用的有計程儀、差分計程儀、磁性羅盤和陀螺羅盤等。(2)外傳感器:用于探測和處理外部環境的信息。
                    其中,用于注塑機械手測距的外傳感器通常為非接觸型傳感器,包括聲學、光學和電磁波這三類。目前常采用超聲、激光、視覺等傳感器。
                    超聲波傳感器是一種重要的探測方法,在現代機械手的研究和應用中起著獨特的作用。目前國外的研究現狀,超聲波設備主要是用來測距,通過被測聲源與目標間的往返時長,求得目標物的距離。超聲波探測機械手超聲傳感器的優點是硬件結構簡單,價格低廉,容易操作;缺點是速度慢,檢測時會存在較大的波束角,而且在對光滑表面進行檢測時存在鏡面反射。激光傳感器的優點是發散性較小或基本無發散,而且對多數目標都無鏡面反射現象,缺點是存在潛在的安全問題(首先是人眼安全問題),且不適用于透明物質。
                    注塑機械手視覺傳感器通常采用敏感元件,優點是能夠獲取到的信息量較大,缺點是計算復雜,對周圍環境光有要求。另外,注塑機械手上還有觸覺、壓覺、滑覺等一些接觸型的傳感器。
                    傳感器相當于注塑機械手的眼耳口鼻舌,機械手對外界環境的理解程度完全取決于傳感器的靈敏程度,傳感器研究對于機械手意義重大。


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