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                機械手臂的運動控制技術

                發表時間:2014-12-21 22:01 閱讀:
                機械手
                    進入21世紀,機械手臂的發展主要呈現重復高精度化、模塊化以及機電一體化等發展趨勢。
                    重復高精度指重復多次動作時,機械手臂到達同一位置的精確程度,對于機械手自動上下料裝置而言,需要完成多次的簡單重復動作,因此,這一指標是評價機械手上下料裝置優劣的關鍵;
                    模塊化設計是機械手臂發展的趨勢,它使得裝置具有更加靈活的安裝系統,擴大了機械手的運用范圍;
                    機電一體化則是快速、高智能化機械手臂發展的必然要求。因此,對于現代機械手臂發展而言,實現機械手的機電一體化和重復高精度功能的運動控制技術是機械手臂控制器需要解決的關鍵問題。
                    運動控制是機械手技術的重要的一個分支,主要是實現對于驅動裝置的位移、速度以及加速度進行實時控制以達到預期的目的。按照不同的驅動機構,運動控制主要分為電動控制、氣動控制以及液壓控制三類,而電動控制,尤其是電動機控制是機械手臂運動控制的最重要部分。
                    機械手臂伺服控制技術是隨著交流伺服電機發展起來一種控制技術,它結合了晶體管脈寬調制技術與矢量控制技術。伺服電機主要分為交流電機和直流電機兩類,它們可以將外部輸入的電壓信號轉化為轉矩或者轉速,在機電控制系統或者機械手系統中常用來作為執行機構。
                    加減速控制是機械手伺服系統要解決的關鍵問題,合理地進入加速減速階段,機械手才能準確進入工作位點,完成工作任務,提高生產效率。


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