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                注塑機機械手精度研究目前存在的困難

                發表時間:2014-09-03 20:00 閱讀:
                    由于注塑機機械手在高速和重載運轉過程中,慣性力會增大。如果仍然將機械手各構件認為是理想的剛體,那么會使得機械手的數學模型產生偏差,從而使得機械手末端的位置誤差增大,并引起運動不平穩。
                    機械手的精度理論已經有了很多學者在研究,并且也得出了一套比較好的理論,但是,目前還存在一些問題,主要有以下幾個方面:
                (1)在多種因素影響下的機械手,常常將各種誤差源進行簡化處理,然而機械手是一個復雜的系統,誤差源比較復雜,因此,建立的機械手的誤差模型跟實際情況有一些偏差。
                (2)在同時考慮靜態誤差與動態誤差時,兩誤差間的非線性耦合目前還存在一定的困難。
                (3)不確定原理與方法已成為現在誤差理論的核心問題,但目前在機器人精度理論研究的應用極少,尤其在國內,所以應用到機械手上有一定的困難。
                (4)目前,對機械手的綜合誤差的補償,只是針對位置誤差的補償,對姿態誤差還沒有一套理論,并且在誤差補償時,也不能實現實時補償。
                    機械手是一個集環境感知、規劃與動態決策、行為控制以及執行等多種功能的綜合系統。目前,國內外很多學者正對柔性機械手進行研究,在設計制造時,盡量提高機械手的剛度,以減少機械手的振動,從而使得機械手的定位精度較好。柔性機械手對于以往的剛性機械手來說是一個巨大的突破,有望解決機械手定位精度提升帶來飛躍。


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