堅果采摘機械手末端執行器的設計
發表時間：2014-11-20 18:01 閱讀：次
堅果采摘機械手是專為堅果采摘配套的自動化設備。機械手的抓取對象為植株的主要枝干，通過振動方式進行采摘作業，所以末端執行器要求既能抓穩枝干，又不能由于抓取力度過大而致使枝干折斷，因而機械手末端執行器采用力反饋方式對枝干實現抓握，完成作業。
機械手的末端執行器抓取的目標為樹枝的主要枝干，由于植株的種類不同，枝干的粗細各不相同，所以末端執行器抓取目標的尺寸是不固定的。末端執行器由三個小手爪組成，這種構成形式可以抓取不同粗細的枝干，符合采摘要求。
機械手的末端執行器是由一個或者多個組件組成的機械設備，他是機械手行動的最終執行元件，對于機械手本身可知，機械手是為了進行某項工作而生產的，正常工作是通過控制系統控制機械手到達工作的空間位置，然后由末端執行器完成工作任務，末端執行器是負載的被施加機構，需要具有完成工作的能力，還需要具有一定的剛度強度。
力反饋實現方式是在機械手末端執行器的液壓缸內壁安裝一個壓力傳感器。通過壓力傳感器感知末端執行器作業時機械手液壓缸腔內壓力的變化信息反饋到主控機，主控機控制末端執行器的抓握狀態。
當手爪抓取枝干的時候，枝干會給手抓一個反向的作用力，致使液壓缸內壓力增大，我們通過壓力傳感器獲取這個信息量，反饋給計算機。當這個值大到一定的程度時，停止液壓缸的伸長量。機械手握緊樹干。
堅果采摘機械手末端執行器對于機械手能夠有效握緊枝干至關重要，良好的末端執行器能夠有效提高機械手效率，能夠更好地服務于農業生產。
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