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注塑机机械手控制功能和总体设计

发表时间:2014-10-21 19:29 阅读:
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    注塑机机械手控制系统既要能保证机械手工作的平稳正常,同时也要使机械手能够将完整的信息呈献给操作人员,实现较好的人机交互功能。
    基于上述的控制要求,注塑机机械手控制系统实现下述功能: (1)机械手按手动和自动两种方式动作:设计要求机械手可以通过手动和自动两种方式实现控制功能,在手动方式下,用点动的方式进行机械手的移动控制,对应的控制按钮在控制面板之上;在自动方式下,机械手根据编制的自动控制程序实现自动运行,完成工件的抓取、抛光和装箱过程。(2)上位机监控:设计要求在上位机上构建一个组态监控系统,实时采集机械手现场信号的变化,通过计算机内组态王中构建的数据库与对应变实现实时更新,通过设计的画面和动画连接,使现场变化的数据在画面上实时呈现,实现监控功能。
    可以将系统分成各个不同的组成模块,通过有机组合实现系统功能。机械手控制系统大致可以分为以下几个部分:上位机监控系统、运动控制模块、驱动模块、执行部件模块、传感器模块等。其中,上位机监控系统通过与现场数据的实时交换,能实现对系统的监控效果;运动控制模块主要用以实现运动程序的控制要求以及发送控制命令,实现对执行机构的控制;驱动模块为各执行部件提供动力;执行模块主要是为完成作业要求,实现各个动作部件的执行控制。
    系统由上述几个模块协调工作,一起完成机械手系统的控制设定。机械手的空间位置状况信号都通过组态中的数据库实现实时更新,通过构建的画面和动画连接,实时反映机械手的运动状况,实现良好的人机交互操作。


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