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                注塑機機械手臂的控制介紹

                發表時間:2014-09-19 20:03 閱讀:
                    隨著工業科技的迅速發展,運用機器來代替人工進行工業加工等已成為一個重要的發展趨勢而受到廣泛的關注。因此,注塑機機械手臂的控制就成為了當今學者的研究熱點。
                    首先,對注塑機機械手的被動控制進行分析,整個機械手臂在運動過程中,會因為相對彈性變形問題而產生機械振動。為了能夠有效的控制相對彈性變形所產生的振動問題 ,一般會采用耗能或是儲能的機械材料來設計注塑機機械手。當然,也有通過增加阻尼材料來進行被動阻尼控制的情況。就目前而言,運用粘彈性大阻尼材料來設計機械手臂已實現控制作用的研究得到了廣泛的關注和重視。
                    其次,注塑機機械手臂的力反饋控制,所謂力反饋控制:主要是根據逆動力學分析而來的。首先,通過機械手臂末端所給定的運動來求出驅動端的力矩。然后,對驅動力矩通過運動或是力檢測來實現反饋補償,以抑制干擾性的機械振動。
                    綜上所述,注塑機機械手控制方案是否合理,直接影響著注塑機機械手整個工作的可靠性。


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